Der kleine Zangenberger Ortsteil Palmberg zählt zur Gemeinde Zangberg, liegt damit in der nördlichen Mitte des oberbayrischen Landkreises Mühldorf am Inn. Am Fuße des tertiären Hügellandes, an der Kante der Isentalbegrenzung, besitzt das hiesige Kirchlein eine denkbar malerische Situierung, eine Fernwirkung, die St. Peter und Paul zusammen mit dem nahen Kloster Zangberg zu einem Blickfang dieser Landschaft kürt.

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Die Pfarrkirche St. Peter und Paul, eindeutig die Hauptsehenswürdigkeit Palmbergs, reicht in seiner gesicherten Geschichte mindestens bis ins 15. Jahrhundert zurück, war ursprünglich also zumindest ein gotischer, vielleicht soger ein romanischer Bau. Von der mittelalterlichen Wurzel ist allerdings nichts mehr zu sehen, denn wie ein Visitationsbericht von 1651 beschreibt, war das Gotteshaus dann doch groß genug um im 30jährigen Krieg Zerstörungswillen auf sich zu ziehen.
1680 wurde mit dem heutigen Bauwerk begonnen, die Weihe fand 1700 statt. Links die Vorderseite mit kräftigem Turmunterbau, welcher dann einen im Verhältnis merkwürdig schlanken oberen Turmteil trägt. Letzterer ist dreigeteilt: auf die quadratische untere Partie folgt das Oktogon mit Schallöffnungen, schließlich die Dachzwiebel.
Das Gesamtbild des Äußeren verweist noch auf frühbarocke Züge. Ebenso der Innenraum, der in seinen Altären gar noch Merkmale der Spätrenaissance aufweist. In der Mitte Blick aus dem Chorraum durch das kurze Langhaus auf die Orgelempore. Rechts der prächtige Hauptaltar.

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Links Blick zwischen den schlanken Holzsäulen der Orgelempore hindurch nach vorne, zum Hauptaltar und den beiden Seitenaltären.
Reizvoll erhebt sich das Kirchlein aus dem Isental (rechts), als Blickfang die Landschaft durch ihre ruhige barocke Architektur veredelnd. Die schönste Partie des Außenbaus ist der fast wie ein Dachreiter wirkende obere Turmteil mit der weithin sichtbaren Dachzwiebel.

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